一、基础元信息

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
version	配置版本号	`1.0.36`	string	当前配置版本，用于判断配置是否更新	只读显示
timestamp	配置生成时间	`2026-05-13T11:18:28Z`	string/datetime	配置节点生成该配置的时间	只读显示
source	配置来源	`config_node (mock)`	string	配置由哪个节点或模块生成	只读显示

二、ASR 语音识别配置

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
asr.VAD_MODE	VAD 灵敏度	`2`	int	语音活动检测灵敏度，通常数值越高越敏感或越严格，取决于 VAD 实现	数字输入 / 下拉
asr.sample_rate	ASR 采样率	`16000`	int	录音音频采样率，单位 Hz，常用 16000	数字输入
asr.frame_duration_ms	VAD 帧大小	`30`	int	VAD 每帧音频长度，单位毫秒	数字输入
asr.use_oline_asr	是否使用在线 ASR	`false`	boolean	是否调用云端 ASR 识别；false 表示使用本地 ASR	开关
asr.mic_serial_port	麦克风串口	`/dev/ttyUSB0`	string	麦克风串口设备路径或别名	文本输入
asr.mic_index	麦克风索引	`-2`	int	PyAudio/系统中的麦克风设备索引	数字输入
asr.language	ASR 语言	`zh`	string	系统语音语言，zh 表示中文，en 表示英文	下拉：zh/en
asr.regional_setting	区域版本	`China`	string	China 表示国内版，international 表示国际版	下拉

三、动作服务 action_service 配置

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
action_service.Speed_topic	速度控制话题	`/cmd_vel`	string	ROS2 机器人速度控制 Topic，一般用于发布 Twist 速度指令	文本输入
action_service.text_chat_mode	文字交互模式	`false`	boolean	是否启用文字聊天模式；true 表示文字交互，false 表示语音/动作交互为主	开关
action_service.image_topic	相机图像话题	`/camera/color/image_raw`	string	视觉模型读取的 ROS2 图像 Topic	文本输入
action_service.useolinetts	是否使用在线 TTS	`true`	boolean	是否使用云端语音合成；false 表示使用本地 TTS	开关
action_service.language	本地 TTS 语言	`zh`	string	本地语音合成语言，zh 中文，en 英文	下拉：zh/en
action_service.regional_setting	区域版本	`China`	string	China 表示国内版，international 表示国际版	下拉

四、模型服务 model_service 配置

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
model_service.language	大模型接口语言	`zh`	string	大模型交互语言，zh 中文，en 英文	下拉：zh/en
model_service.regional_setting	区域版本	`China`	string	China 表示国内版，international 表示国际版	下拉
model_service.text_chat_mode	文字交互模式	`true`	boolean	模型服务是否以文字对话方式运行，通常用于调试或无语音场景	开关

五、大模型与语音云服务配置 large_model

5.1 阿里百炼 / 通义千问配置

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
large_model.tongyi_api_key	通义 API Key	`sk-****`	string/secret	阿里百炼/通义千问平台 API Key	密码框，加密存储，脱敏显示
large_model.tongyi_app_id	通义 App ID	`6ed9f00173214e7883af7310731a5d7b`	string/secret	阿里百炼应用 ID	密码框或文本框，建议脱敏
large_model.multimodel	多模态模型名称	`qwen-vl-max-2025-04-08`	string	执行层视觉大模型，用于图片理解、安防识别、看图问答等	下拉 / 文本输入
large_model.tts_supplier	TTS 供应商	`aliyun`	string	在线语音合成供应商，目前支持 aliyun / baidu	下拉：aliyun/baidu
large_model.tts_language	TTS 语言	`zh`	string	语音合成语言，zh 中文，en 英文	下拉：zh/en
large_model.oline_tts_model	在线 TTS 模型	`cosyvoice-v2`	string	阿里云在线语音合成模型名称	文本输入 / 下拉
large_model.voice_tone	在线 TTS 音色	`longwan_v2`	string	阿里云 CosyVoice 音色名称	文本输入 / 下拉
large_model.oline_asr_sample_rate	在线 ASR 采样率	`16000`	int	在线 ASR 音频采样率，单位 Hz	数字输入
large_model.oline_asr_model	在线 ASR 模型	`paraformer-realtime-v2`	string	在线语音识别模型名称	下拉

5.2 百度语音配置

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
large_model.baidu_API_KEY	百度 API Key	`Pppr****`	string/secret	百度智能云语音合成 API Key	密码框，加密存储，脱敏显示
large_model.baidu_SECRET_KEY	百度 Secret Key	`1jGl****`	string/secret	百度智能云语音合成 Secret Key	密码框，加密存储，脱敏显示
large_model.CUID	百度设备标识	`nLSB0tSszSlc2vxM9gQ96FksFuSrQ2cp`	string	百度语音接口设备唯一标识	文本输入
large_model.PER	百度发音人	`103`	int	百度 TTS 发音人编号，例如 103 为度米朵	数字输入 / 下拉
large_model.SPD	百度语速	`5`	int	百度 TTS 语速，通常范围 0-15，默认 5	滑块 / 数字输入
large_model.PIT	百度音调	`5`	int	百度 TTS 音调，通常范围 0-15，默认 5	滑块 / 数字输入
large_model.VOL	百度音量	`5`	int	百度 TTS 音量，通常范围 0-9，默认 5	滑块 / 数字输入
large_model.network_adapter	网络适配器	`wlP1p1s0`	string	用于网络状态检测或联网相关功能的网卡名称	文本输入 / 下拉

六、国际版 Dify 配置 international

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
international.decision_AI_api_key	决策大模型 API Key	`app-****`	string/secret	Dify 决策大模型应用 API Key，负责复杂任务规划、任务拆解、意图判断	密码框，加密存储，脱敏显示
international.execution_AI_api_key	执行大模型 API Key	`app-****`	string/secret	Dify 执行大模型应用 API Key，负责动作生成、执行层回复等	密码框，加密存储，脱敏显示

七、本地模型路径 model_paths

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
model_paths.zh_tts_model	中文 TTS 模型路径	`/home/sunrise/opt/app/yahboom_ws/src/largemodel/MODELS/tts/zh/zh_CN-huayan-medium.onnx`	string/path	本地中文语音合成 ONNX 模型路径	文本输入
model_paths.zh_tts_json	中文 TTS 配置路径	`/home/sunrise/opt/app/yahboom_ws/src/largemodel/MODELS/tts/zh/zh_CN-huayan-medium.onnx.json`	string/path	中文 TTS 模型对应的 JSON 配置文件	文本输入
model_paths.en_tts_model	英文 TTS 模型路径	`/home/sunrise/opt/app/yahboom_ws/src/largemodel/MODELS/tts/en/en_US-libritts-high.onnx`	string/path	本地英文语音合成 ONNX 模型路径	文本输入
model_paths.en_tts_json	英文 TTS 配置路径	`/home/sunrise/opt/app/yahboom_ws/src/largemodel/MODELS/tts/en/en_US-libritts-high.onnx.json`	string/path	英文 TTS 模型对应的 JSON 配置文件	文本输入
model_paths.local_asr_model	本地 ASR 模型路径	`/home/sunrise/opt/app/yahboom_ws/src/largemodel/MODELS/asr/SenseVoiceSmall`	string/path	本地语音识别模型路径，例如 SenseVoiceSmall	文本输入

八、系统配置 system

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
system.tongyi_base_url	通义接口地址	`https://dashscope.aliyuncs.com/compatible-mode/v1`	string/url	阿里百炼 OpenAI 兼容接口地址，一般不需要修改	文本输入，默认高级配置
system.local_tts_enabled	本地 TTS 是否启用	`true`	boolean	是否允许使用本地语音合成能力	开关
system.local_asr_enabled	本地 ASR 是否启用	`true`	boolean	是否允许使用本地语音识别能力	开关

九、ROS2 Topic 配置 topics

9.1 action_service 相关 Topic

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
topics.action_service.Speed_topic	速度控制 Topic	`/cmd_vel`	string	动作服务发布速度控制指令的 Topic	文本输入
topics.action_service.image_topic	图像输入 Topic	`/camera/color/image_raw`	string	动作服务或视觉模块订阅的相机图像 Topic	文本输入
topics.action_service.tts_topic	TTS 播放 Topic	`tts_topic`	string	发布或订阅语音合成文本/播放指令的 Topic	文本输入
topics.action_service.reset_flag	重置标志 Topic	`reset_flag`	string	用于重置动作服务状态的 Topic	文本输入
topics.action_service.interrupt_flag	打断标志 Topic	`interrupt_flag`	string	用于打断当前语音、动作或任务执行的 Topic	文本输入
topics.action_service.arm_done_topic	机械臂完成 Topic	`/largemodel_arm_done`	string	机械臂动作完成反馈 Topic	文本输入
topics.action_service.wakeup_topic	唤醒 Topic	`wakeup`	string	麦克风或唤醒模块发布唤醒事件的 Topic	文本输入
topics.action_service.record_status_topic	录音状态 Topic	`record_status`	string	录音开始、结束、状态变化相关 Topic	文本输入

9.2 model_service 相关 Topic

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
topics.model_service.actionstatus_topic	动作状态 Topic	`actionstatus`	string	接收动作执行状态反馈的 Topic	文本输入
topics.model_service.asr_topic	ASR 识别结果 Topic	`asr`	string	接收语音识别文本结果的 Topic	文本输入
topics.model_service.seewhat_topic	看图处理 Topic	`seewhat_handle`	string	视觉问答、看图识别、图片处理相关 Topic	文本输入
topics.model_service.text_response_topic	文本回复 Topic	`text_response`	string	模型服务输出文字回复的 Topic	文本输入

9.3 environment_node 相关 Topic

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
topics.environment_node.environment_topic	环境信息 Topic	`/ai/env`	string	环境节点发布环境状态的 Topic	文本输入

十、环境节点配置 environment

配置路径	名称	当前值	类型	解释	页面建议
environment.publish_topic	环境信息发布 Topic	`/ai/env`	string	环境节点统一发布机器人环境状态的 Topic	文本输入
environment.intervals.battery_seconds	电池信息发布间隔	`1`	int	电池状态采集/发布间隔，单位秒	数字输入
environment.intervals.temperature_seconds	温度信息发布间隔	`1`	int	温度状态采集/发布间隔，单位秒	数字输入
environment.intervals.weather_seconds	天气信息发布间隔	`1`	int	天气信息采集/发布间隔，单位秒	数字输入
environment.intervals.map_seconds	地图信息发布间隔	`1`	int	地图状态或定位信息发布间隔，单位秒	数字输入