AI_RDKS100P_Robot/brain/PlannerNode2

PlannerNode2 机器人决策系统

机器人智能决策系统，基于 ROS2 构建，包含配置管理、环境感知、导航模拟和大模型服务等核心节点。

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目录结构

PlannerNode2/
├── config_node/          # 配置管理节点
├── environment_node/     # 环境感知节点
├── nav_simulator/        # 导航模拟节点
├── largemodel/           # 大模型服务节点
├── README.md             # 本文档

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节点概述

1. config_node (配置管理节点)

功能说明

• 从 MySQL 数据库读取配置（当前版本使用模拟数据）
• 定时刷新配置并发布到 /ai/config topic
• 支持 YAML 文件作为 fallback 配置

发布话题

话题名称	类型	说明
/ai/config	std_msgs/String	配置数据 (JSON 格式)

配置内容

• ASR 语音识别配置
• Action Service 动作服务配置
• Model Service 模型服务配置
• 大模型接口配置（阿里百炼、百度 TTS 等）
• Topic 配置
• Environment 节点配置

启动方式

ros2 launch config_node config_node.launch.py

参数说明

参数名	类型	默认值	说明
config_file	string	config/database.yaml	数据库配置文件路径
refresh_interval	double	1.0	配置刷新间隔 (秒)
use_mock_data	bool	True	是否使用模拟数据
use_yaml_fallback	bool	True	是否使用 YAML fallback
topic_name	string	/ai/config	配置发布话题

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2. environment_node (环境感知节点)

功能说明

• 订阅 config_node 获取配置
• 统一发布机器人环境相关数据
• 支持电池、温度、天气、地图导航点等数据
• 使用模拟数据进行测试

订阅话题

话题名称	类型	说明
/ai/config	std_msgs/String	配置数据 (来自 config_node)

发布话题

话题名称	类型	说明
/ai/env	std_msgs/String	环境数据 (JSON 格式)

环境数据结构

{
  "timestamp": "2026-05-12T15:02:26",
  "battery": {
    "level": 85,
    "voltage": 12.6,
    "is_charging": false,
    "capacity_wh": 5000,
    "current_ma": -500
  },
  "temperature": {
    "indoor": 25.5,
    "outdoor": 28.0,
    "unit": "celsius",
    "humidity": 60
  },
  "weather": {
    "condition": "sunny",
    "description": "晴",
    "temperature": 28,
    "humidity": 65,
    "wind_speed": 3.5
  },
  "map": {
    "points": [
      {"id": "A", "name": "办公室", "position": {"x": 1.633, "y": 3.490, "z": 0.0}},
      {"id": "B", "name": "酒店大堂", "position": {"x": 2.436, "y": -0.574, "z": 0.0}},
      {"id": "C", "name": "园区", "position": {"x": 0.024, "y": -1.820, "z": 0.0}}
    ]
  }
}

启动方式

ros2 launch environment_node environment.launch.py

参数说明

参数名	类型	默认值	说明
config_topic	string	/ai/config	配置订阅话题
environment_topic	string	/ai/env	环境发布话题
use_mock_data	bool	True	是否使用模拟数据

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3. nav_simulator (导航模拟节点)

功能说明

• 模拟 TF 变换 (map → base_footprint)
• 提供 NavigateToPose Action Server
• 模拟机器人移动过程
• 加载 map_mapping.yaml 中的导航点配置
• 用于在没有真实机器人/定位系统时测试导航功能

发布话题

话题名称	类型	说明
/tf	tf2_msgs/TFMessage	TF 变换

服务/动作

名称	类型	说明
/navigate_to_pose	nav2_msgs/NavigateToPose	导航到目标点

动作请求格式

使用 geometry_msgs/PoseStamped 指定目标位置和朝向。

启动方式

ros2 launch nav_simulator nav_simulator.launch.py

参数说明

参数名	类型	默认值	说明
map_mapping_file	string	largemodel/config/map_mapping.yaml	地图导航点配置文件
initial_x	double	0.0	初始 X 坐标
initial_y	double	0.0	初始 Y 坐标
initial_z	double	0.0	初始 Z 坐标
initial_yaw	double	0.0	初始朝向角 (弧度)
move_speed	double	0.5	移动速度 (m/s)
tf_publish_rate	double	10.0	TF 发布频率 (Hz)
simulate_move	bool	True	是否模拟移动过程

地图配置文件格式

A:
  position:
    x: 1.633
    y: 3.490
    z: 0.0
  orientation:
    yaw: 0.0

B:
  position:
    x: 2.436
    y: -0.574
    z: 0.0
  orientation:
    yaw: 1.57

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4. largemodel (大模型服务节点)

功能说明

• 对接大模型 API（阿里百炼等）
• 订阅 ASR 语音识别结果
• 发布动作指令
• 支持对话聊天和动作任务执行

相关文档

详见 largemodel/README.md

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快速启动

一键启动所有节点

# 启动 config_node
ros2 launch config_node config_node.launch.py

# 启动 environment_node
ros2 launch environment_node environment.launch.py

# 启动 nav_simulator
ros2 launch nav_simulator nav_simulator.launch.py

# 启动 largemodel
ros2 launch largemodel largemodel_control.launch.py 

测试环境数据发布

# 查看发布的环境数据
ros2 topic echo /ai/env

测试配置发布

# 查看发布的配置
ros2 topic echo /ai/config

测试导航模拟

# 使用命令行发送导航目标
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose "{pose: {header: {frame_id: 'map'}, pose: {position: {x: 1.633, y: 3.490, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}}"

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依赖说明

• ROS2 (Humble 或更高版本)
• Python 3.8+
• rclpy
• std_msgs
• nav2_msgs
• geometry_msgs
• tf2_ros
• ament_index_python

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作者

sunrise

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更新日志

日期	版本	更新内容
2026-05-12	1.0.0	初始版本，包含 config_node、environment_node、nav_simulator