# PlannerNode2 机器人决策系统

机器人智能决策系统，基于 ROS2 构建，包含配置管理、环境感知、导航模拟和大模型服务等核心节点。

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## 目录结构

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PlannerNode2/
├── config_node/          # 配置管理节点
├── environment_node/     # 环境感知节点
├── nav_simulator/        # 导航模拟节点
├── largemodel/           # 大模型服务节点
├── README.md             # 本文档
```

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## 节点概述

### 1. config_node (配置管理节点)

**功能说明**

- 从 MySQL 数据库读取配置（当前版本使用模拟数据）
- 定时刷新配置并发布到 `/ai/config` topic
- 支持 YAML 文件作为 fallback 配置

**发布话题**

| 话题名称 | 类型 | 说明 |
|---------|------|------|
| `/ai/config` | `std_msgs/String` | 配置数据 (JSON 格式) |

**配置内容**

- ASR 语音识别配置
- Action Service 动作服务配置
- Model Service 模型服务配置
- 大模型接口配置（阿里百炼、百度 TTS 等）
- Topic 配置
- Environment 节点配置

**启动方式**

```bash
ros2 launch config_node config_node.launch.py
```

**参数说明**

| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|-------|------|--------|------|
| `config_file` | string | `config/database.yaml` | 数据库配置文件路径 |
| `refresh_interval` | double | `1.0` | 配置刷新间隔 (秒) |
| `use_mock_data` | bool | `True` | 是否使用模拟数据 |
| `use_yaml_fallback` | bool | `True` | 是否使用 YAML fallback |
| `topic_name` | string | `/ai/config` | 配置发布话题 |

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### 2. environment_node (环境感知节点)

**功能说明**

- 订阅 `config_node` 获取配置
- 统一发布机器人环境相关数据
- 支持电池、温度、天气、地图导航点等数据
- 使用模拟数据进行测试

**订阅话题**

| 话题名称 | 类型 | 说明 |
|---------|------|------|
| `/ai/config` | `std_msgs/String` | 配置数据 (来自 config_node) |

**发布话题**

| 话题名称 | 类型 | 说明 |
|---------|------|------|
| `/ai/env` | `std_msgs/String` | 环境数据 (JSON 格式) |

**环境数据结构**

```json
{
  "timestamp": "2026-05-12T15:02:26",
  "battery": {
    "level": 85,
    "voltage": 12.6,
    "is_charging": false,
    "capacity_wh": 5000,
    "current_ma": -500
  },
  "temperature": {
    "indoor": 25.5,
    "outdoor": 28.0,
    "unit": "celsius",
    "humidity": 60
  },
  "weather": {
    "condition": "sunny",
    "description": "晴",
    "temperature": 28,
    "humidity": 65,
    "wind_speed": 3.5
  },
  "map": {
    "points": [
      {"id": "A", "name": "办公室", "position": {"x": 1.633, "y": 3.490, "z": 0.0}},
      {"id": "B", "name": "酒店大堂", "position": {"x": 2.436, "y": -0.574, "z": 0.0}},
      {"id": "C", "name": "园区", "position": {"x": 0.024, "y": -1.820, "z": 0.0}}
    ]
  }
}
```

**启动方式**

```bash
ros2 launch environment_node environment.launch.py
```

**参数说明**

| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|-------|------|--------|------|
| `config_topic` | string | `/ai/config` | 配置订阅话题 |
| `environment_topic` | string | `/ai/env` | 环境发布话题 |
| `use_mock_data` | bool | `True` | 是否使用模拟数据 |

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### 3. nav_simulator (导航模拟节点)

**功能说明**

- 模拟 TF 变换 (map → base_footprint)
- 提供 NavigateToPose Action Server
- 模拟机器人移动过程
- 加载 `map_mapping.yaml` 中的导航点配置
- 用于在没有真实机器人/定位系统时测试导航功能

**发布话题**

| 话题名称 | 类型 | 说明 |
|---------|------|------|
| `/tf` | `tf2_msgs/TFMessage` | TF 变换 |

**服务/动作**

| 名称 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| `/navigate_to_pose` | `nav2_msgs/NavigateToPose` | 导航到目标点 |

**动作请求格式**

使用 `geometry_msgs/PoseStamped` 指定目标位置和朝向。

**启动方式**

```bash
ros2 launch nav_simulator nav_simulator.launch.py
```

**参数说明**

| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|-------|------|--------|------|
| `map_mapping_file` | string | `largemodel/config/map_mapping.yaml` | 地图导航点配置文件 |
| `initial_x` | double | `0.0` | 初始 X 坐标 |
| `initial_y` | double | `0.0` | 初始 Y 坐标 |
| `initial_z` | double | `0.0` | 初始 Z 坐标 |
| `initial_yaw` | double | `0.0` | 初始朝向角 (弧度) |
| `move_speed` | double | `0.5` | 移动速度 (m/s) |
| `tf_publish_rate` | double | `10.0` | TF 发布频率 (Hz) |
| `simulate_move` | bool | `True` | 是否模拟移动过程 |

**地图配置文件格式**

```yaml
A:
  position:
    x: 1.633
    y: 3.490
    z: 0.0
  orientation:
    yaw: 0.0

B:
  position:
    x: 2.436
    y: -0.574
    z: 0.0
  orientation:
    yaw: 1.57
```

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### 4. largemodel (大模型服务节点)

**功能说明**

- 对接大模型 API（阿里百炼等）
- 订阅 ASR 语音识别结果
- 发布动作指令
- 支持对话聊天和动作任务执行

**相关文档**

详见 `largemodel/README.md`

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## 快速启动

### 一键启动所有节点

```bash
# 启动 config_node
ros2 launch config_node config_node.launch.py

# 启动 environment_node
ros2 launch environment_node environment.launch.py

# 启动 nav_simulator
ros2 launch nav_simulator nav_simulator.launch.py

# 启动 largemodel
ros2 launch largemodel largemodel_control.launch.py 
```

### 测试环境数据发布

```bash
# 查看发布的环境数据
ros2 topic echo /ai/env
```

### 测试配置发布

```bash
# 查看发布的配置
ros2 topic echo /ai/config
```

### 测试导航模拟

```bash
# 使用命令行发送导航目标
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose "{pose: {header: {frame_id: 'map'}, pose: {position: {x: 1.633, y: 3.490, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}}"
```

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## 依赖说明

- ROS2 (Humble 或更高版本)
- Python 3.8+
- rclpy
- std_msgs
- nav2_msgs
- geometry_msgs
- tf2_ros
- ament_index_python

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## 作者

sunrise

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## 更新日志

| 日期 | 版本 | 更新内容 |
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| 2026-05-12 | 1.0.0 | 初始版本，包含 config_node、environment_node、nav_simulator |