# agint_memory

ROS2 Memory Node - AI Agent 对话记忆管理节点

## 功能

- 订阅 `/asr` 和 `/llm_response`，记录对话历史
- 控制内存占用（约 2MB）
- 发布 `/memory/context` 提供短记忆
- 支持流式 LLM 响应聚合

## 依赖

- ROS2 Humble
- rclpy
- std_msgs

## 构建

```bash
cd ~/opt/app/yahboom_ws
colcon build --packages-select agint_memory
source install/setup.bash
```

## 运行

```bash
# 单独启动
ros2 launch agint_memory memory.launch.py

# 带参数
ros2 run agint_memory memory_node --ros-args -p short_memory_lines:=10
```

## Topic

| Topic | 方向 | 类型 | 说明 |
|-------|------|------|------|
| `/asr` | 订阅 | String | 用户语音识别 |
| `/llm_response` | 订阅 | String | LLM 流式响应 |
| `/memory/context` | 发布 | String | 记忆上下文 JSON |

## 参数

| 参数 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| `short_memory_lines` | 15 | 短记忆行数 |
| `max_raw_memory_bytes` | 2097152 | 最大内存（2MB） |
| `assistant_flush_timeout_sec` | 1.0 | flush 超时 |

## 作者

Jonathan
