# CloudLLMNode

云端大模型节点，用于调用 DeepSeek 等云端 LLM 服务。

## 功能

- 订阅 `/planner/llm_request`，只处理 `route_hint == "cloud"` 的请求
- 调用 DeepSeek 云端 API
- 解析模型输出：自然语言 + `<FINAL_JSON>` + JSON
- 发布 `/planner/llm_response`，与 OmniNode 兼容
- 失败时返回安全 fallback JSON

## 使用方法

```bash
# 编译
colcon build --packages-select cloud_llm_node

# 启动
ros2 launch cloud_llm_node cloud_llm_launch.py
```

## 配置

编辑 `config/cloud_llm_config.yaml` 或通过 launch 参数覆盖：

```bash
ros2 launch cloud_llm_node cloud_llm_launch.py \
    cloud_llm_api_key:=sk-your-key \
    cloud_llm_model:=deepseek-chat
```

